Dabei werden die Möglichkeiten des ‚freien‘ Bearbeitens im Rahmen dieser beispielhaften kinematischen Auslegung mit Hilfe der Echtzeit-Synthese demonstriert. In allen Fällen ist die höchste Priorität der Software immer, die interaktive kinematische Synthese des Mehrgelenksystems zu erhalten. Zur Kontrolle werden die Bewegungsabläufe mit Hilfe eines Motion-Control-Systems so geschaltet, dass der vollständige Öffnungs- und Schließvorgang nachvollzogen werden kann.